In stile romanico edificata in età romanica (XII secolo). L’edificio a pianta basilicale è diviso in tre navate da archi a tutto sesto, ed è dotato di un campanile, a cinque ordini, del XV secolo. L’edificio viene citato su un documento del 998 d.C. con la denominazione di “S. Petri de Millesimo”. Dopo secoli di incuria e di abbandono durante i quali divenne il cimitero del paese, a partire dal 1960 ne fu progettato e realizzato il restauro che la restituì pochi anni dopo al culto. L’interno presenta una pregevole vasca battesimale risalente alle origini della Chiesa e affreschi in stile gotico, oggetto di una campagna di recupero e restauro conservativo.
